a. 設定深度に達した
b. 浮上指示受信
c. 位置通知受信
d. 一定時間内に位置通知が受信できない
e. 最後の通過地点到達
(a) スラスタ,速度センサユニット,深度センサ
(b) 位置通知を受信し,現在位置が補正された。
(c) データが地上局に到達する時間が遅れ,オペレータが適切なタイミングで制御要求によって指示できなくなる。
(d) 中継機との通信中断によるデータの欠落部分が検出できるようにするため
(a) 0.25
(b) 2.5
(a)
f. 探査計画情報
g. 探査開始
h. 深度計測
i. 深度計測開始
j. 位置通知
(b)
①・測位タスク
②・自律航行タスク
③・情報管理タスク
(c) 音響通信が中断中のときは,送信要求を破棄する。
(a)
①・位置通知
②・自律航行停止
(b) 自律航行タスクから通過地点到達のメッセージを受信したとき
(c) 情報送信要求
(a) 測位タスクの優先度を,自律航行タスクの優先度よりも高くする。
(b) 測位タスクが現在位置情報に書込みをするために,現在位置情報の資源を獲得する前に,自律航行タスクが位置通知を受信したとき
(c) 自律航行タスクがメインタスクから受信して書き換えた現在位置情報を,使用する前に測位タスクが書き換えてしまう。
(a) 動作中の送信を停止させるメッセージ
(b) 主 MPU が暴走をしていること
(a) 不正な位置通知又は制御通知を受信し,不正な動作をすること
(b) メインタスクから,音響通信開始を受信したとき
(c) 処理： 回収ステップを実行する。
理由： 位置通知を受信できないから