(a) 151
(b) 15
①・掃除のスタート時間と終了時間
②・掃除機の吸引時間
③・ごみセンサの稼働で静止した時刻と静止時間
発生状況： 車軸に何かがからまってタイヤが駆動できなくなっている。
対処方法： タイヤを逆回転させ,トルクの変化の様子を確認する。
ア. 46
(a) 50.0
(b) 1.5
2.5
(a) ロータリエンコーダ
(b) 右のタイヤを前進方向に,左タイヤを後退方向に回転させる。
(c) テストケース 2
(d) a. 右側の壁が検出できない
b. 停止
c. 後退
d. 90 度右旋回
e. 前進
f. 前方に壁がある
(a) 51
(b) 92
(c) 原因： 優先度が高い割込みの発生によって階段センサ付車輪 I/F割込み処理が実行されなくなった。
対策： 階段センサ付車輪 I/F 割込みの優先度を高くする。